PELCO-D与PELCO-P协议介绍

PELCO-D:

　　数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：2400B/S

　　命令格式：

　　1.该协议中所有数值都为十六进制数

　　2.同步字节始终为FFH

　　3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH

　　4.指令码表示不同的动作

　　5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,FFH表示“turbo”速度

　　6.校验码 = MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]

　　以地址码0x01为例：

　　{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上

　　{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下

　　{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左

　　{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右

　　{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短

　　{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长

　　{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近

　　{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远

　　{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小

　　{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大

　　{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关

　　{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开

　　{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001

　　{0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001

　　{0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001

　　以上对应的停命令均是:

　　{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令

PELCO-P:

　　数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：9600B/S

　　命令格式：

　　1.该协议中所有数值都为十六进制数

　　2.STX始终为A0H

　　3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–1FH

　　4.指令码表示不同的动作

　　5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,在有关预制点的操作时，数据码2表示预制点值

　　6.ETX始终为AFH

　　7.校验码(XOR sum of Bytes 2-6) = 字节2 ^ 字节3 ^ 字节4 ^ 字节5 ^ 字节6 

　　以地址码0x01为例：

　　{0xa0,0x01,0x00,0x08,0x00,0x30,0xaf,0x39,}//上

　　{0xa0,0x01,0x00,0x10,0x00,0x30,0xaf,0x21,}//下

　　{0xa0,0x01,0x00,0x04,0x10,0x00,0xaf,0x15,}//左

　　{0xa0,0x01,0x00,0x02,0x10,0x00,0xaf,0x13,}//右

　　{0xa0,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0xaf,0x41,}//变倍短

　　{0xa0,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0xaf,0x21,}//变倍长

　　{0xa0,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x03,}//聚焦近

　　{0xa0,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x00,}//聚焦远

　　{0xa0,0x01,0x08,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x09,}//光圈小

　　{0xa0,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x05,}//光圈大

　　无命令字发送//灯光关

　　无命令字发送//灯光开

　　{0xa0,0x01,0x00,0x96,0x00,0x20,0xaf,0xb7,}//自动巡航

　　{0xa0,0x01,0x00,0x99,0x00,0x20,0xaf,0xb8,}//关闭自动巡航

　　{0xa0,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0xaf,0x07,}//转至预置点001

　　{0xa0,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0xaf,0x03,}//设置预置点001

　　{0xa0,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0xaf,0x01,}//删除预置点001

　　以上对应的停命令均是（上下左右、变倍、聚焦、光圈均有停命令）:

　　{0xa0,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0xaf,0x01,}